PID

比例-積分-微分 (PID) コントローラ

PID コンポーネントは、イデアルの比例-積分-微分 (PID) コントローラをモデリングします。このコントローラは、比例ゲイン  として産業的な設定で使用される通常のものとは異なり、システムからは分離されます。これは積分および微分のゲイン パフォーマンスに影響をおよぼしません。このコントローラの等式は次のとおりです。

ここで微分は時間ステップ . に基づいて数値的に概算されます。  の値が大きくなるほど微分の概算の精度が増します。

パラメータ値  

を基準として、PID コントローラ内の integrator  コンポーネント (I) と derivative コンポーネント (D) は、次のテーブルに従って初期化されます：

多くの場合、最も有効な初期条件は  です。これは、初期の過渡信号が発生しないことが理由です。 である場合、一部で問題が発生する可能性があります。これは、積分器の等式が

のためです。

定常状態等式  は、積分器を  とする条件に入力  を導きます。入力  がすでに別の初期条件で (直接的または間接的に) 定義されている場合、初期化時の問題は１つだけです (つまり、解がゼロまたは無限になる)。この状況は、たとえば   の場合に多くの機構で発生します。速度は状態と微分係数の両方であるため、0 で初期化するのが自然です。前述したとおりこれは実現不可能です。解を得るには、 または  を代数方程式で計算するために使用する変数を初期化しません。

接続 

変数

パラメータ

参照

信号ブロックの概要

このトピックで説明したコンポーネントの出典は Modelica Standard Library です。著作権情報およびオリジナル文献を参照するには  ここ をクリックしてください。