Fixed Frame - MapleSim Help

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Fixed Frame

グラウンドに対して変位および方位が固定されている静止フレーム

固定フレームは、機械的グラウンドに固定されています。下図に示すように、このコンポーネントのフレームは、下図ので示すグラウンドフレームに対して回転させられたりオフセットされる場合があります。グラウンドフレームに対する終端フレームの並進運動はベクトル r で表され、フレームの 3 つのコンポーネントで解が導かれます。に対するの回転は、グラウンドフレームからコンポーネントフレームまでの連続する 3 つの回転または回転行列 ( )を表す 3 つのオイラー角で表されます。

接続

名前	説明
	外部フレーム

パラメータ

記号	デフォルト	単位	説明	ID
			グラウンドに対する外部フレームのオフセット x,y,z	InitPos
	Euler Angles	-	グラウンドに対する外部フレームの方位を表すために、回転行列または回転シーケンス , のどちら使用するかを指定します。	RSelect
		-	ローカルフレームで表したベクトルを慣性フレームで表すための回転行列	RMat
		-	グラウンドに対する外部フレームの方位を表すための回転シーケンスを指定します。たとえば、は、 x 軸、y 軸、そして z 軸の順序でそれぞれを基準にした連続回転 (123 - オイラー角) の実施を示します。	RotType
			で選択された軸に対する回転	InitAng